arDUino

Como comentei no último post, havia feito as compras e estava na espera dos produtos chegarem… e quando menos espero, recebo ” a caixa vermelha da alegria ”

O que significou que agora poderia começar a brincadeira de fazer o arduino ser um carrinho, depois de transformar um monte de plasticos (img 02) em uma caixa de redução (img 03) poderia finalmente desenrolar a idéia de fazer um carrinho e no decorrer do processo, ir dando liberdades a ele.

Imagem 01 - Caixa de Redução desmontada

Imagem 2 - Caixa de Redução Montada

A outra opção era utilizar de servos motor (configurados para rotação continua – vídeo abaixo) , eu até comprei alguns servos, porém os produtos da china tem demorado uma eternidade pra chegar (encomendei no começo de fevereiro) acabei optando óbvio,  que já estava em mãos.
Como mostrei a listinha de compras da sparkfun, comprei também uma base, rodas e a esteira de tanque (que um dia aparecerá por aqui também) , tudo isso produziu o carrinhoDU versão 0.2:

Segunda versão do carrinhoDU

(breve mais fotos, com qualidade melhor)

O “super código” que está fazendo o motor funcionar é esse:

/*
const int motor1Pin = 6;    // H-bridge leg 1 (pin 2, 1A)
const int motor2Pin = 7;    // H-bridge leg 2 (pin 7, 2A)
const int enablePin = 10;    // H-bridge enable pin

const int motor3Pin = 2;    // H-bridge leg 1 (pin 2, 1A)
const int motor4Pin = 3;    // H-bridge leg 2 (pin 7, 2A)
const int enable2Pin = 11;    // H-bridge enable pin
*/

int motor_left[]  = {6,7};
int motor_right[] = {3,2};
int motor1en      = 10;
int motor2en      = 11;
int contador;

const int ledPin = 13;      // LED

void setup() {
    // set all the other pins you're using as outputs:
    Serial.begin(115200);

    pinMode(motor1en,OUTPUT);
    pinMode(motor2en,OUTPUT);
    for(int i = 0; i < 2; i++){
        pinMode(motor_left[i], OUTPUT);
        pinMode(motor_right[i], OUTPUT);
    }

    Serial.println("Comecando em 10 secs");

    // blink the LED 3 times. This should happen only once.
    // if you see the LED blink three times, it means that the module
    // reset itself,. probably because the motor caused a brownout
    // or a short.
    blink(ledPin, 7, 1000);
    blink(ledPin, 7,  425);
    liga();
}

void loop() {

    blink(ledPin,2, 900);
    drive_forward();
    delay(4000);
    blink(ledPin,2, 1000);
    motor_stop();

    delay(1000);
    blink(ledPin,2, 900);
    drive_backward();

    delay(3000);motor_stop();
    blink(ledPin,2, 900);
    turn_left();

    delay(560);motor_stop();
    blink(ledPin,2, 900);
    drive_forward();

    delay(10000);motor_stop();
    blink(ledPin,2, 900);
    turn_left();

    delay(560);motor_stop();
    blink(ledPin,2, 900);

    motor_stop();

    /*
    drive_forward();
    delay(1000);
    turn_left();
    delay(560);
    motor_stop();
    blink(ledPin, 5, 100);
    turn_right();
    delay(560);
    motor_stop();
    */

    desliga();
    delay(20000);

    /*
    contador = 1;
    while(contador < 3) {
        blink(ledPin, 3, 100);
        delay(1000); drive_forward();
        delay(1000); turn_left();
        delay(1000); drive_forward();
        delay(1000); turn_right();
        delay(1000); drive_forward();
        delay(1000); turn_right();
        delay(1000); drive_forward();
        delay(1000); turn_right();
        delay(1000); drive_forward();
        delay(1000); turn_left();
        delay(1000); motor_stop();
        delay(1000); drive_backward();
        delay(5000);
        blink(ledPin, 5, 400);
        contador++;
    } */
}

/*
blinks an LED
*/
void blink(int whatPin, int howManyTimes, int milliSecs) {
    int i = 0;
    for ( i = 0; i < howManyTimes; i++) {
        digitalWrite(whatPin, HIGH);
        delay(milliSecs/2);
        digitalWrite(whatPin, LOW);
        delay(milliSecs/2);
    }
}

void liga(void) {
    digitalWrite(motor1en, HIGH);
    digitalWrite(motor2en, HIGH);
}
void desliga(void) {
    digitalWrite(motor1en, LOW);
    digitalWrite(motor2en, LOW);
}

// Funcoes do Motor
// ————————————————————————— Drive
void motor_stop(){
    Serial.println("StopA");
    digitalWrite(motor_left[0], HIGH);
    digitalWrite(motor_left[1], HIGH);
    digitalWrite(motor_right[0], HIGH);
    digitalWrite(motor_right[1], HIGH);

    digitalWrite(motor_left[0], LOW);
    digitalWrite(motor_left[1], LOW);
    digitalWrite(motor_right[0], LOW);
    digitalWrite(motor_right[1], LOW);
}
void drive_forward(){
    digitalWrite(motor_left[0], HIGH);
    digitalWrite(motor_left[1], LOW);
    digitalWrite(motor_right[0], HIGH);
    digitalWrite(motor_right[1], LOW);
}
void drive_backward(){
    digitalWrite(motor_left[0], LOW);
    digitalWrite(motor_left[1], HIGH);
    digitalWrite(motor_right[0], LOW);
    digitalWrite(motor_right[1], HIGH);
}

void  turn_right(){
    digitalWrite(motor_left[0], LOW);
    digitalWrite(motor_left[1], HIGH);
    digitalWrite(motor_right[0], HIGH);
    digitalWrite(motor_right[1], LOW);
}

void turn_left(){
    digitalWrite(motor_left[0], HIGH);
    digitalWrite(motor_left[1], LOW);
    digitalWrite(motor_right[0], LOW);
    digitalWrite(motor_right[1], HIGH);
};

Retirado da página que foi a inspiração e o modelo que segui para fazer o controle de motores DC usando uma Ponte H: DC Motor Control Using an H-Bridge

Os códigos fontes agora ficam no meu repositório no GitHub - esse é o _2motores_OK.

Próximos passos:

Entender como funciona o Delay, já que o tempo de resposta do motor é diferente, e controlar com delays não está assim “muito trivial”.

Chegou um leitor de RFID, já está funcionando no Arduino (GitHub – robofiles/rfid), e ganhará alguma função no carrinho também (chave de ligar/desligar ?)

Extra:

Vídeo mostrando como modificar servo motor para rotação continua: